Secondo le fonti letterarie, nel sito dove sorse Venusia esisteva già una città abitata da popolazioni sannite prima dell’arrivo dei Romani. Strabone parla di Venosa e Benevento come di importanti città sannite in contrapposizione ad altri centri sanniti minori, quali Grumento. Dionigi di Alicarnasso riferisce che già in quest’epoca il centro era protetto da possenti mura ed aveva una propria organizzazione politica, con un senato e delle leggi, che disponeva inoltre di un proprio esercito e coniava una propria moneta.

Tra la fine del IV ed il III sec. a.C., i Romani fondarono numerose colonie in punti strategici del centro-sud della penisola: Luceria nel 314 a.C., Paestum nel 273 a.C., Beneventum nel 268 a.C., Aesernia nel 265 a.C., Brundisium nel 243 a.C. e la successione delle date scandisce i passaggi di questa penetrazione avvenuta dapprima in forma politica, tramite trattati e patti di alleanza, poi soprattutto militare.

La fondazione della città di Venusia si inserisce in questa fase di espansione di Roma verso l’Italia centro-meridionale, ed è la naturale premessa per la gestione dei territori conquistati in seguito alle guerre sannitiche.

Venusia fu fondata nel 291 a.C. per ospitare, secondo documenti del tempo, una colonia di ben 20.000 persone. Poiché a ciascun colono venne assegnato un appezzamento di terreno, il territorio “espropriato” a questo scopo fu enorme, a conferma del ruolo strategico della nuova città nel controllo di quest’area di confine fra le etnie dauna, sannita e lucana, snodo delle vie di comunicazione fra Puglia e Campania. 

Antichi documenti riferiscono di una contesa per la scelta dei coloni insorta, all’epoca della fondazione di Venusia, fra i due consoli Postumio Megello e Fabio Rulliano. Il primo era il generale che aveva conquistato l’area e forse chiedeva priorità per i suoi soldati, il secondo un politico che avendo fra gli abitanti della zona molti clientes, che tendeva ad inserire fra i coloni come cittadini di diritto latino.

In ogni caso gli storici sottolineano il notevole peso che le popolazioni locali sembrano aver avuto nella fondazione della nuova colonia. Lo stesso nome Venusia sembra essere un omaggio alla divinità femminile venerata da Sanniti e Lucani che i Romani identificarono con Venere.

Di questa prima fase della vita di Venusia ci sono pervenuti solo pochi reperti, soprattutto ex-voto di tipo anatomico e statuette simili a quelli diffusi nell’area di provenienza dei primi coloni (Lazio-Etruria). 

La colonia rimase fedele a Roma durante la seconda guerra punica e subì pertanto gravi perdite tanto che nel 200 a.C. nuovi coloni vennero inviati a ripopolare Venusia, che riprende il suo ruolo centrale rispetto alla romanizzazione dei territori circostanti. Questa sua funzione venne ulteriormente accresciuta quando nel 190 a.C. la Via Appia, che già collegava Venusia a Roma, venne prolungata fino a Brindisi. 

Solo durante la guerra sociale del 90-88 a.C. Venusia defeziona da Roma, sola fra le colonie di diritto latino, ad ulteriore riprova degli stretti rapporti fra le popolazioni locali insorte e gli abitanti, che in seguito a questi eventi ottengono la piena cittadinanza romana e Venusia diventa municipium.

Nel 43 a.C. i triumviri del Secondo Triumvirato trasferiscono a Venusia come coloni i veterani della Legio XII, che avevano combattuto in Gallia al seguito di Cesare: Venusia riacquista floridezza e fama — grazie alla fortuna letteraria incontrata a Roma da Orazio che vi era nato nel 65. a.C.— tanto da essere annoverata fra le prime 18 città della penisola. I numerosi interventi urbanistici, tanto di restauro dell’esistente quanto di costruzione di nuove importanti opere pubbliche, durante le età augustea e giulio-claudia ne sono l’ulteriore conferma.

La decisione di Traiano di far passare la Via Appia-Traiana direttamente nella pianura pugliese, per evitare il rilievo del Vulture, intaccò sicuramente tale prosperità senza però modificarla nella sostanza; poche notizie si hanno di Venusia per la piena età imperiale, ma l’archeologia non attesta particolari stravolgimenti. 

Nel Tardo Impero il dato rilevante è costituito dalla presenza di una consistente comunità ebraica, che, nel IV sec. d.C., seppellisce i propri defunti in catacombe scavate nella roccia, in cui sono state rinvenute numerose iscrizioni, incisioni e affreschi raffiguranti candelabri a sette braccia. Nella seconda metà del IV sec. d.C. la città sembra essere colpita da un fatto traumatico, forse uno dei violenti terremoti cui fanno riferimento alcune fonti. E ormai l’impero d’Occidente era finito sotto l’avanzata dei barbari.